El passat divendres 4 de novembre va haver una Conferència del “Projecte Terra” a la sala d’actes. Allà vam rebre a la professora Rita Planas, de la UPC,que treballa al Departament d’Automatització i Robòtica.
Per començar ens va definir diferents conceptes sobre la robòtica, les parts d’un robot, com funcionen i que necessiten per moure’s i fer les funcions que desitgem. Després d’entendre el seu funcionament, ens va portar un exemple de robot i va introduir uns vídeos dels seus alumnes que van construir ells mateixos diferents tipus d’elements terminals sense cap ajuda. Ara tractarem una mica els conceptes exposats…
Què és la robòtica?
És la ciència i la tècnica involucrada en disseny, fabricació i utilització de robots. És un camp pluridisciplinari, és a dir, que no només es fixa en una sola disciplina sinó que es treballen diferents aspectes. Alguns exemples de camps són l’electrònica,la informàtica, l’automàtica, les comunicacions i la mecànica.
Joseph Engelber és el pare de la robòtica. Als anys 60 va crear el primer robot industrial fabricat a USA. L’element final s’anomenà Unimey.
Què és la intel·ligència artificial?
És donar una capacitat de raonament i aprenentatge als robots gràcies a un disseny de diferents processos desenvolupats pels humans.
Què és un robot industrial?
És un manipulador multi funcional controlat, automatitzat i reprogramable que pot estar fix o mòbil per ús en aplicacions d’automatització industrial. Hi ha molts tipus de robots però alguns exemples són: els submarins, els animals o els robots amb pell artificial.
Quines són les parts d’un robot?
- Sistema mecànic: Consisteix en la transmissió de moviments rotacionals lineals, més conegut com engranatges.
- Sistema d’alimentació: Està constituït per centrals nuclears, piles, bateries de cotxe, etc..
- Sensors: Són dispositius capaços de quantificar i rebre informació per més tard, transformar-la en una magnitud elèctrica( normalment és la tensió). Donen informació al robot per adaptar-se al medi i tenir coneixements sobre l’entorn. Exemples: ultrasò, acceleròmetre, giroscòpic, GPS, sensor de veu, de pressió,…
- Actuadors: Són uns dispositius que transformen energia per crear un altre dispositiu actiu. Les energies poden ser:
- Neumàtica ⇒aire a pressió
- Hidràulica ⇒oli i altres líquids
- Elèctrica ⇒electricitat
- Sistema control: És un conjunt de components o dispositius que serveixen per calcular l’equilibri del robot aplicant un model matemàtic anomenada equació de la dinàmica.
- Controlador: Actua com a cervell d’ell mateix. Tracta la informació i determina moviments precisos de cada part de l’estructura robòtica.
Dins la memòria conté un model físic i matemàtic del propi robot, com els programes necessaris per desenvolupar sistemes i algorismes de control.
Exemples: Rellotge d’aigua de Ctesibio ⇒va ser un dels primes sistemes de control.
- Algorismes de control: Se situen dins del controlador i defineixen formalment l’estratègia de control (programa que conté càlculs, decisions i accions per controlar el robot).
Pot ser del tipus PID ⇒proporcional, integral i derivatiu. És una estratègia de control molt freqüent en processos industrials. Podríem dir que és el més comú.
Després de tenir coneixements de què és un robot i quines són les seves parts, na Rita Planas ens va mostrar un robot fabricat pels seus alumnes. Aquest robot tipus Segway està basat en el pèndol invertit o invers. Calcula per si mateix les forces per mantenir-se en equilibri, per provocar un moviment i per seguir la línia negre marcada al sòl. Els pèndols invertits utilitzen encoders, ultrasons, acceleròmetres, giroscòpics i sensors de la calor.
Des del meu punt de vista ha sigut una conferència que ha resolt molts dubtes i moltes qüestions sobre un món que ha avançat molt, però del que encara no tenim gaire informació.
Daphne Bernardo, 10 novembre 2016 1º A Batxillerat
